Henrik Petersen er uddannet på Skuespillerskolen ved Odense Teater i 1976. Siden har han gjort sig bemærket som scenekunstner i bl.a. teatergruppen Rimfaxe, Det Ny Teater, Gladsaxe Teater og det daværende Aveny Teater. Senest medvirkede han i Team Teatrets opsætning af forestillingen “Rainman”, der blev sendt på turné med Folketeatret. I en periode var han medejer af natværtshuset Alléenberg i Allégade på Frederiksberg. Det er imidlertid på det administrative felt at han har gjort sig mest gældende. Allerede i 1979 blev han valgt til bestyrelsen i Dansk Skuespillerforbund. Fra 1986 sad han i næstformandsstolen og i 1997 blev han formand for Skuespillerforbundet, hvilken post han bestred frem til 2009. Henrik Petersen blev i 2011 valgt som formand for Dansk Kunstnerråd og bestrider samtidig posten som formand i bestyrelsen for KulturPlus under CopyDan – tidligere kendt som CopyDan båndkopi.