Ulf Pilgaard er søn af sognepræst Mads Christian Pilgaard (22-03-1911 – 25-12-1972) og Clara Pilgaard (12-08-1912 – 19-04-1976). Faderen var præst i Holme ved Århus. Ulf Pilgaard studerede selv teologi og begyndte forstudierne ved Århus Universitet i 1959 og flyttede i 1961 til København, hvor han fortsatte studierne. Gennem Studenterscenen kom han med i teatergruppen Collagetruppen, debuterede på Allé-Scenen i 1963 i forestillingen “Kom herind, jeg vil fortælle dig noget” og fik engagement på Fiolteatret. I 1966 overtalte Preben Kaas ham til at springe fra seks års teologistudier – for at spille på ABC-Teatret i sæsonen 1966-67. Han medvirkede siden i “Annie Get your Gun” på Falkoner Scenen og fik roller på skiftende teatre, bl.a. Scala og Gladsaxe Teater. Han spillede i alt fra farcer og revy til TV-satire og absurd teater. I 1970erne var han med i forestillinger som “Stamherren” og “Charleys Tante” på ABC-Teatret. Han har haft hovedroller i bl.a. “Jean de France”, “Tre som elsker hinanden”, “Sidespring”, “Et mageløst par” og “Lærenemme Rita”. I 1984 debuterede han på Det Kongelige Teater i “Den Vægelsindede”. På Privat Teatret har han haft mange roller bl.a. i “Hvem vover pelsen”, kriminallystspillet “Joker er trumf”, “Min kone spøger”, “Campister på afveje”, “En Diplomatisk Affære”, “Løgn og Latin”, ligesom han spillede den fordrukne journalist Jeffrey Bernard i “Tømmermænd”. Men det blev især revyerne som blev hans foretrukne arbejdsfelt. I årene 1968-1972 var han med i Cirkusrevyen, hvor han i 1968 bl.a. lancerede buschauffør-monologen og i 1970 monologen om flyskræk. I disse år dannede han i forestillingerne parløb med Dirch Passer bl.a. i “Stjerneskud”, hvor de illustrerede de forskellige stjernetegn. Og det sidste år optrådte han med visen “13 stole” og en vise af Epe og Aage Stentoft “Fistriløjerkok”. Fra 1973-1985 var han i Tivolirevyen – afbrudt 1978-79, hvor han medvirkede i Holstebro-revyen. Siden 1986 har han været fast medvirkende i Cirkusrevyen på Bakken, hvor han bl.a. har vist sit store talent for parodi, når han f.eks. har givet den som Jarl Friis Mikkelsen, Dronning Margrethe, Prins Henrik, Poul Nyrup Rasmussen, Bubber, Gitte Stallone, TV-kokken Kirsten Hüttemeier og Politidirektør Hanne Bech Hansen. I 1989 kom der mange grinagtige sjoferter ud af hans monolog som indvandrer, der har det svært med det danske sprog. Samme år medvirkede Ulf Pilgaard også i ABC-Teatrets 40-års jubilæumsrevy. På film har Ulf Pilgaard bl.a. spillet i “Giv Gud en chance om søndagen” og siden i “Nattevagten”, “Farligt venskab”, “Arven” og “Kongekabale”. På TV har han medvirket i satiriske ugerevyer som “Uha-Uha”, “Hov-Hov”, “Ikk'”, “TV-Ansjosen” og “Den gode, den onde og den virkli’ sjove”. I radioen medvirkede han i “Søndags-journalen” og “Holdningsløse Tidende”. Han fik i 1996 både en Bodil og en Robert for den mandlige hovedrolle i filmen “Farligt venskab”. Ulf Pilgaard har modtaget flere legater og i 1996 blev han “Årets Revy-Keyser”. Ulf Pilgaard blev den 12. september 1970 gift i Grundtvigs Kirke i København med scenografen Gitte Vibeke Mikkelsen (07-07-1947 – 2016). Han er nu kæreste med sygeplejerske Annette Bavnhøj.